Nghiên cứu về mô hình và chỉ đạo Stability Control của chỉ đạo Bốn bánh Electric Forklift

Tóm tắt: xe nâng điện là một loại xe công nghiệp được sử dụng để thực hiện cơ giới hóa vận chuyển vật liệu. Bởi vì tải của nó là tương đối nặng và không gian làm việc là tương đối hẹp, các đặc điểm chỉ đạo của các xe nâng cao hơn so với các loại xe khác. lái bốn bánh (4WS) công nghệ là hoạt động có hiệu quả công nghệ điều khiển khung gầm nhất để cải thiện sự ổn định xử lý của xe nâng hàng và cải thiện sự an toàn của xe nâng. So với các xe nâng của hệ thống lái truyền thống, hệ thống lái bốn bánh có những đặc điểm của bán kính quay nhỏ và hoạt động linh hoạt. Hệ thống lái bốn bánh dựa trên công nghệ dây kiểm soát loại bỏ các kết nối cơ khí giữa vô lăng và bộ truyền động tay lái trong hệ thống xe nâng tay lái truyền thống, do đó loại bỏ các cấu trúc cơ khí & #39; S khó khăn về các đặc điểm chỉ đạo và cải thiện đáng kể thiết kế của xe nâng. Mềm dẻo. Bài viết này chủ yếu là nghiên cứu cải thiện sự ổn định tay lái của bốn bánh lái xe nâng theo phương pháp kiểm soát cổ điển. Các công trình nghiên cứu chính của luận văn như sau: Thứ nhất, nghiên cứu này kết hợp TFC35xe nâng điện được sản xuất bởi một công ty để phân tích và nghiên cứu các nguyên tắc và các thành phần chính của hệ thống lái bốn bánh dựa trên công nghệ dây-lăng. Thứ hai, thông qua việc phân tích cơ học, một bốn bánh mô hình động lái xe nâng bốn-độ-of-tự do được thành lập dựa trên động cơ của phương. Các cuộc thảo luận phân tích các yếu tố ảnh hưởng đến sự ổn định xử lý của xe nâng. Sau đó, dựa trên thành lập bốn bánh lái mô hình xe nâng điện bốn-độ-of-tự do, một phương pháp kiểm soát bốn bánh lái dựa trên tối ưu hóa hạt bầy đàn PID được trình bày, và tối ưu bầy đàn PID điều khiển được thiết kế cho bốn bánh hệ thống lái được mô tả. bước thiết kế cụ thể. Cuối cùng, trên nền Matlab / Simulink, dựa trên mô hình xe nâng bốn-độ-of-tự do bốn bánh lái thành lập trong bài báo này, ba loại kiểm soát của kiểm soát feedforward bốn bánh lái, phía sau kiểm soát vô lăng truyền thống và bầy hạt tối ưu hóa điều khiển PID lái bốn bánh được lần lượt thực hiện. Thí nghiệm mô phỏng được thực hiện. Các kết quả mô phỏng cho thấy rằng tối ưu bầy đàn điều khiển PID bốn bánh phương pháp kiểm soát tay lái có tác dụng kiểm soát toàn diện tốt nhất và có hiệu quả cải thiện sự ổn định tay lái của xe nâng. Thu 